Dánsko je součástí Evropské unie a Schengenského prostoru.

K cestám do států Evropské unie lze použít tyto cestovní doklady:
všechny typy cestovních pasů
- se strojově čitelnými údaji a s biometrickými údaji, nebo
- bez strojově čitelných a bez biometrických údajů,

všechny typy občanských průkazů
- se strojově čitelnými údaji

Nedoporučujeme používat občanské průkazy s oddělenou vyznačenou částí (s odstřiženým rohem), taková úprava by v případě prokazování totožnosti držitele ve státě Evropské unie mohla být považována za vyznačení neplatnosti nebo poškození dokladu.

Rodičům cestujícím do států Evropské unie společně s dětmi doporučujeme cestovat s cestovními pasy, nikoli s občanskými průkazy. Do občanského průkazu se zapisuje rodné číslo dítěte, které jakožto vnitrostátní identifikační údaj, může být cizím orgánům při pobytu ve státě Evropské unie nesrozumitelné.

Motoristé musí mít řidičský průkaz ČR nebo mezinárodní řidičský průkaz, zelenou kartu pojištění pro zahraničí, doklady o vozidle, u vypůjčených vozidel notářsky ověřené potvrzení o zapůjčení ve světovém jazyce.

Grónsko a Faerské ostrovy jsou autonomními součástmi Dánského království, nejsou však součástí EU a Schengenského prostoru. Občané EU mohou na turistické cesty do 90 dnů cestovat bez víza s platným pasem (cestovat pouze na občanský průkaz se nedoporučuje).