Občan ČR může cestovat do Estonska na základě platného cestovního pasu nebo platného občanského průkazu. Nedoporučuje se však cestovat s jakkoliv poškozeným občanským průkazem.
Doklady by měly být platné minimálně po dobu plánovaného pobytu na území Estonska. Občanský průkaz slouží jako cestovní doklad pouze pro jeho držitele. Pokud tedy rodič cestuje pouze s občanským průkazem společně s dítětem, je nutné, aby dítě mělo vždy vlastní cestovní pas, a to i v případě, že dítě je zapsáno v občanském průkazu rodiče.
Děti zapsané v platném cestovním pasu rodiče mohou s rodičem, v jehož pasu jsou zapsány, překročit hranice bez vlastního cestovního dokladu, přičemž dítě zapsané do pasu rodiče před 1.9.2006 může takto cestovat do 15 let věku a dítě zapsané do pasu rodiče od 1.3.2008 může takto cestovat do 10 let věku (v období od 1.9.2006 do 29.2.2008 nebylo možné děti do pasu rodiče zapisovat).
Od 26.6.2012 musí mít dítě svůj osobní pas, nebo pokud cestuje do států Evropské unie, lze od 1. ledna 2012 požádat o vydání občanského průkazu pro občana mladšího 15 let.
V případě ztráty cestovního dokladu je nutné se obrátit na Zastupitelský úřad ČR v Tallinnu (ul. Lahe 4, tel.: +372 6274400; diplomatická a konzulární služba: +372 56679029), který za účelem návratu vystaví náhradní cestovní průkaz, který slouží k jednorázově cestě do ČR.